Wegen der verkehrsgünstigen Lage am Zugang nach Böhmen war Sulzbach schon zu keltischer Zeit besiedelt und erlangte in der Frankenzeit hohe politische Bedeutung. Ausgrabungen haben gezeigt, dass die Burg schon im 9. Jahrhundert als Sitz einer karolingischen Adelsfamilie entstanden ist. Im 10. Jahrhundert könnte Sulzbach ein Sitz der Nordgaugrafen aus Schweinfurt (Ernst, Berthold, Heinrich) gewesen sein.
Mit der Absetzung Heinrichs 1003 kam die Burg an die Familie der späteren Grafen von Sulzbach, die auch in Habsberg und Kastl ansässig waren. Graf Berengar II. gehört zum höchsten Adel des Reiches. Er besitzt zahlreiche Eigengüter und ist Domvogt der Bistümer Bamberg und Regensburg. 1106 ist er am Sturz des Kaisers Heinrich IV. beteiligt und verhilft Heinrichs Sohn als Heinrich V. auf den Königsthron. Seine Töchter Gertrud und Bertha heiraten den späteren Staufer-König Konrad III. und den byzantinischen Kaiser Manuel Komnenos. Mit dem Tod von Berengars Sohn Gebhard 1188 stirbt aber die mächtige Grafenfamilie im Mannesstamm aus. Erben sind u.a. die Grafen von Hirschberg, die bis 1305 in Sulzbach regieren. Unter ihnen wird Sulzbach 1253 zum Markt und bekommt eine eigene Pfarrei.
1305 übernehmen die bayerischen und pfälzischen Herzöge das Erbe der Hirschberger. Sulzbach wird Amtssitz, spielt aber sonst keine große Rolle mehr. Das ändert sich noch einmal 1582 als der Pfalz-Neuburgische Herzog Ottheinrich II. in Sulzbach seinen Sitz nimmt. 1618 wird die mittelalterliche Burg abgebrochen und das Renaissance-Schloss gebaut, 1656 wird Sulzbach sogar ein selbstständiges Herzogtum, dessen Herrscher-Linie mit Karl-Theodor 1777 den bayerischen Kurfürsten stellt. 1808 wird das Herzogtum endgültig aufgelöst und zu Bayern geschlagen.
Beschreibung
Im großen Schlossareal aus dem 17. Jahrhundert lassen sich auch noch einige Spuren der mittelalterlichen Burg entdecken. Im Foyer des Straßenbauamtes im Ostflügel finden sich die Fundamente eines salischen Bergfrieds aus der Zeit um 1100. Der achteckige Bergfried hatte 3,2 m starke Mauern aus Kleinquadern und einen Durchmesser von fast 12 m. Er besaß einen Abtritt mit in der Mauer verlaufendem Abortkanal. Auf dem Gemälde aus dem Jahr 1536 steht er noch in voller Größe. Eine gute Vorstellung, wie er einmal ausgesehen hat, vermittelt heute der Bergfried der nahen Burgruine Ebermannsdorf der wahrscheinlich nach dem Vorbild des Sulzbacher Turms gestaltet wurde.
Weitere mittelalterliche Reste heute noch in der gotischen Kapelle, den Außenmauern und vor allem im ehemaligen Palas, der beim Ausbau mit einem Treppenturm ausgestattet wurde. Bei archäologischen Grabungen fand sich vor der Kapelle ein Fürstengrab aus dem 9. Jahrhundert, vermutlich das des Nordgaugrafen Ernst von Schweinfurt. Außerdem ließen sich bei den Grabungen mehrere Gebäude aus fränkischer und salischer Zeit nachweisen, die aufwändig ausgestattet waren - zum Beispiel mit Fußbodenheizung. Im Mittelalter war so etwas purer Luxus und zeigt die Bedeutung der Burg.
Im großen Schlossareal aus dem 17. Jahrhundert lassen sich auch noch einige Spuren der mittelalterlichen Burg entdecken. Im Foyer des Straßenbauamtes im Ostflügel finden sich die Fundamente eines salischen Bergfrieds aus der Zeit um 1100. Der achteckige Bergfried hatte 3,2 m starke Mauern aus Kleinquadern und einen Durchmesser von fast 12 m. Er besaß einen Abtritt mit in der Mauer verlaufendem Abortkanal. Auf dem Gemälde aus dem Jahr 1536 steht er noch in voller Größe. Eine gute Vorstellung, wie er einmal ausgesehen hat, vermittelt heute der Bergfried der nahen Burgruine 
